Sepúlveda fue fundada en la Edad de Hierro y fue un castro de origen celta de la tribu de los arévacos.

Sepúlveda fue una importante villa en la Edad Media, conquistada de manos musulmanas y repoblada por el famoso conde Fernán González (en el año 940), el cuál concedió muchos privilegios a la villa, que pronto se convirtió en núcleo de vital importancia en el avance castellano por las tierras del sur del río Duero. En el año 984 Almanzor de forma muy violenta se hizo con Sepúlveda y esta etapa musulmana duró veintiséis años.

En el año 1.010, gracias a una maniobra política, el Conde Sancho García recupera la villa y confirma sus privilegios, nace el famoso Fuero de Sepúlveda. Gracias a la posición estratégica que ocupa, tuvo un auge militar y económico que se mantendrá durante dos siglos.

El Fuero Latino reconoce a Sepúlveda como cabeza de un amplio territorio que se extiende por partes de las provincias de Segovia, Madrid y Guadalajara. Es el origen de la Comunidad de Villa y Tierra. En el siglo XIII se produce el alejamiento definitivo de la frontera de la Reconquista, la guerra deja de ser una fuente de riqueza, pero la villa pudo seguir prosperando gracias a los ricos territorios que le pertenecían gracias al Fuero.

A mediados del siglo XIV, Sepúlveda había pasado a depender directamente de las reinas castellanas. Durante el siglo XV, se produjo un conjunto de hechos marcados por la resistencia de la villa a perder su condición de realengo. Fue la reina Isabel la Católica quien confirmó definitivamente esta condición.

El siglo XVI es de nuevo de gran pujanza económica, basada en la producción agraria del alfoz sepulvedano y en su gran cabaña ovina que producía lana para la industria textil. En 1.520 se unió a la revuelta comunera. Tras la derrota de Villalar, Sepúlveda desapareció del primer plano de la historia. En 1.951 Sepúlveda es declarada Conjunto Histórico-Artístico.

Repoblada por el famoso conde de Castilla Don Fernán Gonzalez, bajo su mando vivió Sepúlveda una de sus etapas más gloriosas consiguiendo su Fuero y con él grandes privilegios.

Sepúlveda está situada en un entorno natural con mucho encanto, entrada principal a las hoces del río Duratón donde se unen paisaje y naturaleza, es raro no ver buitres volando por encima de la villa.

Sus iglesias forman parte del gran legado medieval de la Villa, siendo El Salvador su templo más característico y el más antiguo de estilo románico de toda la provincia.